Beh io mi soffermerei sul materiale utilizzato per confezionare le stagne. Tralasciando il neoprene sarei propenso sul lattice, naturalmente con le estremita' opportunamente sagomate per evitare infiltrazioni. Non puoi fare allo stesso modo di come vengono rese impermeabili le pile, ovvero mettere in zona testa ed in zona coda dell'anguilla del materiale incomprimibile circondato da 2 - 3 O-Ring. Un po come si trova nelle Lumen 4 ed affini x esempio che sulla filettatura ci sono gli O-Ring x la tenuta. Da li' con il neoprene liquido che fa da collante con gli "anelli" (fatti di plastica x esempio) farei partire il lattice che fascia il corpo dell'anguilla.Per spiegarmi meglio la fasciatura sara' composta da 2 anelli di plastica filettati in parte e riportanti 2 O-Ring. Sulla parte non filettata degli anelli con il neoprene liquido ci metterei il lattice che mi fascia il corpo dell'anguilla. Sul robot anguilla in zona testa ed in zona coda ci saranno altri 2 anelli con filettatura e sui quali si avvita la fasciatura che ti ho descritto sopra. E' un'idea

Beh se e' ovale allora niente filettatura pero' puoi provare a sagomare della plastica a secondo la forma della lampreda predisponendo 2-3 canali per gli O-Ring, tipo come le custodie impermeabili delle macchine fotografiche o videocamere subacquee. Il lattice, che per renderti l'idea su uno dei suoi possibili utilizzi in ambito subacqueo, lo puoi vedere sui polsini delle stagna mares o alcuni modelli Mobbys, fanno maggior tenuta. Su chi lo fa' dipende in che zona sei, ma penso che ti convenga chiedere info ai negozi subacquei che troverai vicino casa tua.

 Ciao Odisseo

pensando alla tua lampreda mi chiedevo se realizzare un corpo delle dimensioni che indichi (1 m per 14cm di diametro) stagno e quindi, presumo, pieno d'aria sia una soluzione praticabile. A parte la necessità di compensare la spinta positiva dell'aria che richiederebbe diversi chili di piombo (un cilindro delle dimensioni indicate richiede circa 15Kg di zavorra), mi volevo soffermare sull'aspetto dell'assetto in acqua della bestiola. La questione dell'assetto, se sei un sub quello che ti dico sarà ovvio, credo che sia delicata come quello della tenuta stagna.

Il corpo della lampreda, se costituito da un materiale flessibile e pieno d'aria, una volta immerso si comprimerà per effetto dell'aumentare della pressione circa del 10% al metro nei primi metri (si dimezza a 10m). Questa compressione comporta una riduzione del volume e quindi una riduzione della spinta di galleggiamento con l'effetto che se l'oggetto aveva un assetto perfettamente neutro (cioè lasciato libero non tendeva né ad affondare né a risalire) diciamo ad un metro di profondità, basterà il semplice spostamento di pochi centimetri verso l'alto o verso il basso per renderlo negativo (affondante) o positivo (galleggiante). Considera che non appena l'oggetto tende per esempio ad affondare si comprime un po' di più si riduce quindi ancora di più la spinta di galleggiamento e l'affondamento diventa sempre più rapido. Lo stesso succede nel caso di un spostamento verso l'alto. E' come cercare di tenere in equilibrio  una matita sulla punta.

Se la tua lampreda deve quindi poter nuotare liberamente credo che inevitabilmente si abbatterebbe sul fondo o verrebbe in superficie se dotata di un corpo comprimibile.

Non ho la minima idea di come sia fatta la tua, ma nei progetti che ho visto, i pesci robot sono fatti con componenti stagni, ma rigidi, per le parti che lo richiedono, ed eventualmente snodati. Nel caso di parti flessibili, erano o piene di sostanze incomprimibile (es olii vari) o forate in  modo da far entrare l'acqua.

Piuttosto che cercare di rendere stagno un corpo flessibile io cercherei quindi di concentre tutte le componenti delicate in contenitori stagni, ma rigidi, lasciando entrera l'acqua nel resto.

Un saluto massmiliano